# ノードの構成要素

## ルートノード

ビヘイビアツリーを実行する際に一番最初にアクティブになるノードです。

１つの子ノードと接続できます。

## コンポジットノード

１つか複数の子ノードを持ち、どの子ノードを実行するかの制御を行います。

どのように制御するかはCompositeBehaviourスクリプトで記述されています。

また、後に説明するDecoratorスクリプトやServiceスクリプトを追加できます。

### 組み込みCompositeBehaviour

- Selector
  子ノードを左から順に実行し、子ノードが 成功を返した時点で終了 し成功を返します。
  すべての子ノードが失敗を返した場合は失敗を返します。
  左から順に成功ノードを探し、それ以降のノードは実行したくない場合に用います。
- Sequencer
  子ノードを左から順に実行し、子ノードが 失敗を返した時点で終了 し失敗を返します。
  すべての子ノードが成功を返した場合は成功を返します。
  子ノードが成功を返す限りすべて実行させたい場合に用います。

組み込みCompositeBehaviourのリファレンスはこちらを参照してください。

Arborリファレンス : 組み込みCompositeBehaviour

## アクションノード

アクションを実行するノードです。

どのようなアクションを行うかはActionBehaviourスクリプトで記述します。

また、こちらもDecoratorスクリプトやServiceスクリプトを追加できるようになっています。

組み込みActionBehaviourのリファレンスはこちらを参照してください。

Arborリファレンス : 組み込みActionBehaviour

ActionBehaviourスクリプトの作成についてはこちら。

スクリプティング : ActionBehaviour

## Decoratorスクリプト

条件判定を行って実行中ノードの中断や割り込みを行ったり、終了するタイミングで繰り返し判定などを行えるスクリプトです。

コンポジットノードやアクションノードに追加して使用します。

組み込みDecoratorのリファレンスはこちらを参照してください。

Arborリファレンス : 組み込みDecorator

Decoratorスクリプトの作成についてはこちら。

スクリプティング : Decorator

### 条件判定について

複数のDecoratorが１ノードに追加されている場合、すべての条件判定に論理演算を行った結果trueとなった場合にのみノードが実行されます。

#### 論理演算

Decoratorの判定結果は論理演算が行われて最終結果が求められます。

- And
  一つ上のDecoratorの結果とAND演算をします。
  ともに結果がtrueである場合にのみ論理演算結果がtrueとなります。
- Or
  一つ上のDecoratorの結果とOR演算をします。
  いずれかがtrueであれば論理演算結果がtrueとなります。
- Not
  Decoratorの結果をNOT演算(反転)します。
  有効にした場合はNOT演算した結果とAND/OR演算を行います。

論理演算は上から順に行われます。
「ド・モルガンの法則」に従って、求めたい判定結果となるよう上から順にDecoratorを並べてください。

### AbortFlagsについて

中断や割り込みの対象はAbortFlagsで制御します。

- Self
  自ノードもしくはその配下のノードが実行中に条件判定を行う。
  条件判定の結果がfalseである場合は中断し、親ノードへ失敗を返す。
- LowerPriority
  自ノードよりも右にある低優先度のノードが実行中に条件判定を行う。
  条件判定の結果がtrueである場合は実行中ノードを中断し、自ノードがアクティブになる。

上記２つのフラグを組み合わせて設定できます。

また、AbortFlagsに関係なく自ノードがアクティブになる際に一度条件判定を行い、結果がfalseであればそのまま失敗として返します。

## Serviceスクリプト

Serviceスクリプトはコンポジットノードとアクションノードに追加でき、ノードがアクティブの間何かしらの処理を行えるスクリプトです。

例のBehaviourTreeでは使用していませんが、
例えばプレイヤーとの距離をParameterに格納するServiceをSelectorノードに追加するなど、補助的な処理を記述するのに適しています。

Serviceスクリプトの作成についてはこちら。

スクリプティング : Service